로봇비전(1) : 로봇 비전의 소개

 컴퓨터 비전은 영상으로부터 정보를 얻어내는 인공 시스템을 말한다. 이 컴퓨터 비전에서는 카메라라는 센서를 사용한다. 대부분의 센서가 0차원의 점이나 1차원의 선 정보를 취득하는데 반해 카메라는 2차원의 평면 정보를 취득하기 때문에 많은 양의 데이터를 얻을 수 있다는 특징이 있다. 하지만 그만큼 필요없는 정보도 많기 때문에 필요한 데이터와 그렇지 않은 데이터를 잘 구분해야 한다.

 로봇 비전도 컴퓨터 비전과 마찬가지로 영상으로부터 정보를 얻어내는 인공 시스템을 구축하는 것이라고 할 수 있다. 그렇다면 컴퓨터 비전과 로봇 비전의 차이점은 무엇인가? 가장 큰 차이는 영상 처리의 실시간성을 보장하느냐이다. 컴퓨터 비전의 경우는 실시간성이 그렇게 중요하지 않다. 시간이 걸리더라도 만족할 만한 성능을 얻을 수 있다면 충분히 사용될 수 있다. 하지만 로봇의 경우는 사정이 다르다. 대부분의 로봇은 움직이는 상황에서 환경 정보를 인식하기 때문에 영상을 최대한 빨리 처리해야 한다. 1초 후에 장애물과 충돌하는 상황에서 받은 영상을 처리하는데 2초가 소요된다면 사고로 이어지기 때문이다.

 앞으로 쓰게 될 글들의 목적은 로봇 비전에서 사용되는 여러가지 알고리즘을 소개하는 것이다. 알고리즘을 직접 작성할 수 있도록 세세하게 살펴보는 것이 아니라 간단하게 사용할 수 있을 정도의 수준으로 설명을 할 예정이다.