그리 길지도 않은 내 개발 인생에서
처음으로 제작한 로봇이다.
로봇 종류는 라인 트래이서로 바닥에 그어진 선을 따라가는 로봇이다.
생김새는 아래 보시는 바와 같이 생겼다.
한눈에 보기에도 '상당히 적은 비용으로 만들었구나' 라고 생각이 될 것이다.
이 트래이서의 특징은 간단한 알고리즘과 느린 속도이다.
하지만 이녀석이 아주대 트래이서 대회에서 완주까지 했다.
이것이 나에게 큰 의미가 되는 이유는
처음으로 제대로 동작하는 완성품이라는 것이다.
이 로봇을 통해서 나를 믿을 수 있게 되었다고나 할까?
움직이는 모습은 다음과 같다.
보기에는 '그게 뭐야'라고 생각할지도 모르겠지만
나름대로 많은 생각이 적용된 로봇이다.
(많은 기술이 아니라 많은 생각이다.)
라인의 위치를 검색해서 좌우 보정을 하는것은 여타 다른 트래이서와 다를바가 없다.
하지만 사진을 보면 알겠지만 상당히 저렴하게 만든 로봇이고,
그렇기 때문에 좋은 성능을 기대할 수 없다.
툭하면 라인을 벗어나기 때문에 생각한 것이
라인을 벗어나면 뒤로 후진을 해서 라인을 다시 찾는 것이다.
여타 다른 트래이서에서는 볼 수 없었던 신기술이라고 말하고 싶지만
그럴 필요가 없으니까 구현하지 않았겠지...
뭐 어쨌든 이런 특징으로 대회에서 2번이나 중간에 멈추는 우여곡절 끝에 완주를 하게 되었다.
지금 다시 생각해 보아도 신기할 뿐이다.
중간에 멈췄다고 시스템이 완전히 정지된 것이 아니라.
스스로 멈추었다가 4~5초 후에 다시 출발을 했다.
마치 가는 길이 너무 힘들어서 쉬어가는 것처럼...
당시 대회 규정이 멈추었을 때는 진행요원이 트래이서를 집어서 주는데
진행요원이 잡을때쯤 지가 알아서 다시 출발해서
관중들에게 많은 즐거움을 주었었다.
아직 살아있을 거라는 기대는 하지 않지만
어떤 로봇을 만들더라도 턱걸이에 대한 기억은 지워지지 않을 것이다.
